Στη Μεσσηνία βρίσκεται το Παλαιόκαστρο.

Το Παλαιόκαστρο κατασκευάστηκε από τους Φράγκους το 1278 μ.Χ. σε θέση όπου κατά την αρχαιότητα υπήρχε ακρόπολη και οικισμός. Αργότερα το κάστρο θα πέσει στα χέρια μισθοφόρων από τη Ναβάρα, οι οποίοι θα το πουλήσουν στους Ενετούς το 1423. Οι Ενετοί θα διατηρήσουν το Παλαίοκαστρο μέχρι το 1500 όταν μαζί με το Κάστρο της Μεθώνης θα περάσουν στα χέρια των Τούρκων.

Περί το 1573 οι Τούρκοι κατασκευάζουν νεότερο και πιο σύγχρονο κάστρο στην Πύλο, το αποκαλούμενο και Νιόκαστρο (σε αντίθεση με το Παλαιόκαστρο). Το Παλαιόκαστρο θα παρακμάσει, ενώ η τελευταία του πολεμική συμμετοχή θα είναι στη ναυμαχία του Ναυαρίνου, όταν θα κανονιοβολεί μαζί με το Νιόκαστρο τα πλοία του συμμαχικού στόλου.

Σήμερα ο επισκέπτης στο Παλαιόκαστρο μπορεί να δει τα ερείπια από τα τείχη και κάποια κτίρια του κάστρου, τα οποία όμως δεν σώζονται σε καλή κατάσταση, καθώς και το αποκαλούμενο «Σπήλαιο του Νέστορα» που επικοινωνούσε με το κάστρο. Από το Παλαιόκαστρο μπορείτε να απολαύσετε μια μαγευτική θέα στην περιοχή και ιδιαίτερα στην πανέμορφη παραλία Βοϊδοκοιλιά, στην οποία και επιβάλλεται να κολυμπήσετε.

Κάνοντας διακοπές στη Μεσσηνία, αξίζει να περάσετε και από το Παλαιόκαστρο.