Η ελληνική μυθολογία αποδίδει μεγάλη σημασία στην Αρκαδία καθώς εδώ υποτίθεται ότι γεννήθηκαν αρκετοί θεοί του δωδεκάθεου, όπως ο Δίας και η Ήρα. Μεγαλύτερη περηφάνια των κατοίκων της Αρκαδίας από την αρχαιότητα ήταν ότι θεωρούσαν εαυτούς αυτόχθονες. Πράγματι φαίνεται ότι ήταν το αρχαιότερο ελληνικό φύλο που ζούσε στην περιοχή, πριν ακόμα από την κάθοδο των Δωριέων με τους οποίους όπως ισχυρίζονται δεν αναμίχθηκαν.

Αναφορές σε αρκαδικό εκστρατευτικό σώμα έχουμε και στον Τρωικό Πόλεμο με τον Τεγεάτη Αγαπήνορα επικεφαλής 50 πλοίων. Πόλεις της Αρκαδίας που ακμάζουν κατά την αρχαιότητα είναι η Μαντινεία και η Τεγέα. Μάλιστα στη Μαντινεία γίνεται το 362 π.Χ. μια από τις ιστορικότερες μάχες της εποχής ανάμεσα στους Θηβαίους και τους Σπαρτιάτες με νικητές τους πρώτους, που όμως χάνουν στο πεδίο της μάχης τον Επαμεινώνδα, τον κορυφαίο στρατηγό τους.

Αφού υποτάχθηκε στους Μακεδόνες του Κάσσανδρου, με την έλευση των Ρωμαίων, το 168 π.Χ., η Αρκαδία παρακμάζει και δέχεται αρκετές λεηλασίες. Στη συνέχεια διαδοχικά η περιοχή περνάει από τα χέρια Βυζαντινών, Φράγκων και Τούρκων μέχρι το 1821. Μόλις ξεσπά η ελληνική επανάσταση η Αρκαδία αποτελεί ένα από τα πρώτα πεδία μαχών. Η άλωση της Τριπολιτσάς (Τρίπολη) ενισχύει το ηθικό των Ελλήνων και αποτελεί την αρχή από μια σειρά επιτυχιών που θα οδηγήσουν στην απελευθέρωση και τη σύσταση του νεότερου Ελληνικού Κράτους.