Ο νομός Καστοριάς κατοικούταν ήδη από τη νεολιθική εποχή , όπως φανερώνουν και τα ευρήματα στο Λιμναίο Οικισμό Δισπηλιού.

Στο σημείο όπου βρίσκεται η πόλη της Καστοριάς βρισκόταν η αρχαία πόλη Κέλετρον, που μαζί με τη ρωμαϊκή Διοκλητιανούπολη ήταν οι γνωστότεροι οικισμοί, προτού ο βυζαντινός αυτοκράτορας Ιουστινιανός να ιδρύσει την Καστοριά δίπλα στη λίμνη.

Τα βυζαντινά χρόνια η Καστοριά και η ευρύτερη περιοχή θα δεχθεί πολλές επιδρομές και κατά διαστήματα θα βρεθεί υπό βουλγαρική αλλά και νορμανδική κατοχή. Το 1383 η Καστοριά θα πέσει στα χέρια των Τούρκων, όπου θα παραμείνει μέχρι τους Βαλκανικούς Πολέμους το 1912 όταν και θα απελευθερωθεί από τον ελληνικό στρατό και θα ενωθεί με την Ελλάδα. Έχει προηγηθεί ο ηρωικός Μακεδονικός Αγώνας με ντόπιους και εθελοντές από την ελεύθερη Ελλάδα να μάχονται για την απελευθέρωση. Στην περιοχή θα σκοτωθεί και ο ηρωικός Παύλος Μελάς, στη μνήμη του οποίου μετονομάστηκε το χωριό Στάτιστα σε Μελάς.

Την περίοδο του Εμφυλίου Πολέμου (1946-49) η ορεινή περιοχή της Καστοριάς, στο Γράμμο και στο Βίτσι, θα αποτελέσει πεδίο μεγάλων συγκρούσεων.

Η Καστοριά έχει γράψει τις δικές της χρυσές σελίδες στην ιστορία του εμπορίου γούνας. Για αιώνες η πόλη αποτελούσε σημαντικό εμπορικό και βιοτεχνικό κέντρο για την παραγωγή και την πώληση γουναρικών. Αυτή η δραστηριότητα έφερε σημαντική οικονομική ακμή στην πόλη, η οποία είναι ορατή στα πολλά καλοδιατηρημένα αρχοντικά.