Ο Πόρος κατά την αρχαιότητα αποτελούταν από δυο νησιά, τη Σφαιρία και την Καλαυρία. Η Καλαυρία κατοικούταν ήδη από τα προϊστορικά χρόνια ενώ η ηφαιστιογενούς προέλευσης Σφαιρία κατοικήθηκε αρκετά αργότερα.

Ο Πόρος αποτελούσε μέλος της Αμφικτιονίας της Καλαυρίας(μαζί με Αθήνα, Επίδαυρο, Ερμιόνη, Τροιζήνα, Αίγινα , Πρασιές και Ορχομενό) η οποία είχε κέντρο το νησί και συγκεκριμένα το Ναό του Ποσειδώνα. Θεωρείται μια από τις σημαντικότερες αμφικτιονίες της αρχαίας Ελλάδας και πιθανότατα δημιουργήθηκε περίπου τον 7ο αιώνα π.Χ. ως αντιστάθμισμα στη μεγάλη δύναμη που διέθετε το Άργος. Κάποιοι ιστορικοί βέβαια απορρίπτουν την ύπαρξη μιας τέτοιας αμφικτιονίας.

Στη συνέχεια, ο Πόρος ακολουθεί την πορεία των περισσοτέρων εδαφών του ελλαδικού χώρου περνώντας διαδοχικά στα χέρια Βυζαντινών, Φράγκων, Ενετών και Τούρκων.

Ο Πόρος διαδραμάτισε σημαντικό ρόλο κατά την Ελληνική Επανάσταση του 1821, προσφέροντας τόσο καράβια και άντρες όσο και το ίδιο το νησί για λιμάνι του στόλου.

Από τον Πόρο ξεκίνησε ο συμμαχικός στόλος για τη ναυμαχία του Ναβαρίνου που έμελε να καθορίσει την τύχη της Ελλάδας. Το 1828 εδώ συναντήθηκαν οι εκπρόσωποι των τριών Μεγάλων Δυνάμεων (Αγγλία, Γαλλία, Ρωσία) για να αποφασίσουν τα όρια του νέου ελληνικού κράτους που επρόκειτο να συσταθεί. Εδώ δημιουργήθηκε ο πρώτος ναύσταθμος της σύγχρονης Ελλάδας και εδώ δυστυχώς μετά από μια εμφύλια διαμάχη μεταξύ του κυβερνήτη Ιωάννη Καποδίστρια και των Υδραίων καπετάνιων, οι τελευταίοι με επικεφαλής τον Ανδρέα Μιαούλη πυρπόλησαν μέρος του ελληνικού στόλου.